MuJoCo

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MuJoCo (pour Multi-Joint dynamics with Contact) est un moteur logiciel spécialisé en physique dont le but est de faciliter la recherche et le développement en robotique, biomécanique, graphisme et animation ainsi que d'autres domaines nécessitant des simulations rapides et précises.

On l'utilise souvent avec le module Python mujoco_py comme environnement pour la recherche en apprentissage par renforcement.

Installation

Fichiers de base

Vous devez d'abord créer le répertoire .mujoco dans votre espace home. Votre code de licence d'utilisation est envoyé par courriel après votre enregistrement; ce code doit figurer dans ~/.mujoco/mjkey.txt.

La distribution MuJoCo appropriée pour Linux doit être téléchargée de la page Download du site web MuJoCo et dézippée dans le répertoire ~/.mujoco.

Le répertoire ~/.mujoco devrait maintenant ressembler à ceci (le numéro de version peut différer) :

Question.png
[name@server ~]$ ls ~/.mujoco
mjkey.txt mjproj150

mujoco_py

L'interface Python de MuJoCo est le module mujoco_py. Il faut toutefois adapter les chemins pour les bibliothèques.

1. Après avoir chargé la version désirée de Python avec module, créez un nouvel environnement virtuel.

  [name@server ~]$ mkdir mujoco_env
  [name@server ~]$ virtualenv mujoco_env
  [name@server ~]$ source mujoco_env/bin/activate

2. Installez le module Python mujoco_py.

Question.png
(mujoco_env) [name@server $] pip install mujoco_py

3. Adaptez les chemins des bibliothèques avec setrpaths.sh (le numéro de version peut différer).

  (mujoco_env) [name@server $] setrpaths.sh --path $VIRTUAL_ENV/lib/python3.5/site-packages/mujoco_py
  (mujoco_env) [name@server $] setrpaths.sh --add_origin --path $HOME/.mujoco


4. Lancez la commande

Question.png
(mujoco_env) [name@server $] python -c "import mujoco_py"

Vous recevrez sans doute un message d'erreur, mais les chemins auront été créés et vous pourrez exécuter

Question.png
(mujoco_env) [name@server $] setrpaths.sh --path $VIRTUAL_ENV/lib/python3.5/site-packages/mujoco_py

Vous devriez maintenant pouvoir utiliser mujoco_py dans l'environnement virtuel. Si tout est installé correctement, la commande suivante ne devrait pas signaler d'erreur.

Question.png
(mujoco_env) [name@server $] python -c "import mujoco_py"